Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
«ЛЭТИ»
В.А.Терехов
к курсовому проекту по дисциплине
²ЛОКАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ²
Санкт-Петербург
2002
Методические указания составлены в соответствии с рабочей программой дисциплины "Локальные системы управления" учебного плана специальности 210100 “Управление и информатика в технических системах” для студентов дневной и вечерней форм обучения.
Целью курсового проектирования является приобретение практических навыков расчета и компьютерного моделирования типовых локальных систем автоматического управления (САУ). В качестве примеров использованы системы промышленной автоматики с типовыми регуляторами, следящие системы воспроизведения углового перемещения и управления скоростью вращения вала электродвигателя, цифровая система программного управления, автоматическая система регулирования скорости электропривода, комбинированная следящая система − всего 10 тем.
Курсовой проект выполняется в два этапа.
На первом этапе (1-5 недели) на практических занятиях и самостоятельно выполняется предварительный расчет САУ, включающий в себя:
− составление в соответствии с предлагаемыми темами (см. ПРИЛО-ЖЕНИЕ) структурных схем объекта и замкнутой САУ и предварительный расчет параметров настройки САУ по заданным показателям качества с использованием рекомендованной методики расчета;
− составление программной модели исследуемой системы с примене-нием элементов SIMULINK пакета программ MATLAB® . В качестве начальных условий и параметров модели используются данные предварительного расчета.
На втором этапе (6-12 недели) выполняется компьютерное моделирование локальной системы, исследуются ее динамические свойства при входных управляющих и возмущающих воздействиях, оценивается влияние малых изменений параметров объекта регулирования относительно расчетных значений и уточняются параметры настроек регулятора или корректирующего устройства ( “вторичная” оптимизация ЛСУ).
1. ОБЩИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ
К ПРЕДВАРИТЕЛЬНОМУ РАСЧЕТУ
В заданиях на расчет приводятся функциональные схемы объектов и систем регулирования. Для элементов, образующих замкнутый контур регулирования, заданы передаточные функции (ПФ) и примерные диапазоны значений параметров ПФ.
Предварительный расчет локальной САУ включает в себя:
а ) составление расчетной структурной схемы объекта регулирования (ОР) с включением в нее регулирующего органа (РО), датчика, измерительного преобразователя, модели возмущения и с учетом нелинейной статической характеристики одного из устройств системы;
б ) расчет параметров ПФ изменяемой части ЛСУ, к которой относятся: типовой регулятор в темах 1- 5 ; регулятор скорости и тока в теме 9 ; электронный усилитель (ЭУ) с корректирующей RC - цепью в следящей системе (СС) (тема 6 ); усилитель постоянного тока (УПТ) и корректирующее устройство (КУ) в местной отрицательной обратной связи в следящей системе (тема 7 ); компенсирующий контур комбинированной следящей системы (тема 10 ); регулятор положения (РП) и скорости (РС) в цифровой системе программного управления (тема 8 ).
Предварительный расчет выполняется по усмотрению студента с применением любой из методик теория управления.
Исходные данные для расчета
1. В темах 1-5 принять передаточную функцию ОУ по возмущению
где
2. В структурных схемах САУ в темах 6,7 и 10 предусмотреть звено отражающее влияние изменения момента (возмущения) на регулируемую величину скорость .При расчете и моделировании принять в темах 6,7 и 10 :
где постоянная времени якорной цепи ИД; электромеханичес-кая постоянная времени ИД, величина которой пропорциональна моменту инерции на валу двигателя с учетом моментов инерции двигателя и нагрузки с редуктором. Значения постоянных времени и выбирать из диапазонов: 0,01 [c] ; 0,05[c] при /.
3. При расчете и моделировании СС принять изменение от 0 (отсутствие нагрузки) до 1 (номинальная нагрузка), т.е. возмущение соответствует единичной ступенчатой функции.
4. Допустимое значение ошибки воспроизведения входного воздейст-
вия ограничить значением .
5. При моделировании СС в теме 7 с корректирующим звеном принять коэффициент связи . Коэффициент связи учитывает связь тока якорной цепи ИД с напряжением на сопротивлении функциональной схемы СС управления скоростью.
6. При моделировании ЛСУ с учетом нелинейности одного из ее устройств принять статическую характеристику НЭ в виде характеристики усилителя с зоной нечувствительности , насыщением и коэффициентом усиления в зоне линейности k = 1 . Значение где максимальное значение сигнала на входе ЭМУ.
7. При составлении структурной схемы цифровой системы в теме 8 необходимо использовать эквивалентное представление внешне го цифрового контура (
Наверняка у вас есть товары или услуги, продажа которых приносит вам максимальную прибыль. Для быстрого старта в сети вам необходимо создание посадочной страницы (одностраничного сайта), на которой будет размещена информация о маржинальных товарах/услугах интернет магазина. За 8 лет опыта разработки конверсионных страниц мы выработали оптимальную структуру, которая позволит привлекать через landing page больше продаж. На такую структуру «одевается» ваш контент — фирменный стиль, тексты, фотографии, уникальные торговые предложения, после чего страница выходит в свет. Разработка лендинга и запуск в сети — до 7 рабочих дней. Стоит отметить, что в разработку самой посадочной страницы входит и написание копирайтером продающих текстов для вашего бизнеса, чтобы каждый посетитель страницы захотел совершить покупку именно у вас. Результат: качественно разработаная продающая посадочная страница, которая готова приносить вам новых клиентов.