Классификация промышленных роботов

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет

Факультет при ЦНИИ РТК.

Отчет по дисциплине: Проектирование сложных систем.

Тема: Классификация промышленных роботов.

Работу выполнила:

студентка гр. 4174/1 Гордиенко Д.А.

Работу проверил:

Зав. Кафедрой ИКТП Голландцев Ю.А.

Санкт-Петербург

2010 г

Типы промышленных роботов:

1. Промышленный робот прямоугольной системы координат.

2. Промышленный робот цилиндрической системы координат.

3. Промышленный робот сферической системы координат.

4. Промышленный робот угловой системы координат .

5. Промышленный робот смешанной системы координат .

1)Прямоугольная система координат.

^{В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трем (или двум - при плоской системе) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона промышленных роботов имеет форму прямоугольника или параллелепипеда}

Modular Robot (фирма Sciaky )

Предназначен для комплектации поточных линий сварки при массовом производстве автомобильных кузовов.

Паспортные данные

Кинематическая схема робота

Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной,
исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата, т.е. замораживаем угловые перемещения.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	ρ1	ρ2	ρ3
qimin	0,60	м	1,00	м	0,70	м
qimax	1,40	м	1,80	м	1,90	м
q`imax	0,50	м/c	0,42	м/c	0,33	м/c
К­ТР	0,10	0,10	0,10
q``imax	2,00	м/с2	1,41	м/с2	1,31	м/с2

2)Цилиндрическая система координат

Цилиндрическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа промышленного робота в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z. Рабочая зона в этом случае имеет форму цилиндра, размеры H, L и угол φ определяют ее параметры.

AL-400S

Паспортные данные:

Механизм осуществления перемещения по координатам:

φ1: Поворот колонны осуществляется двумя пневматическим цилиндром через пару цепных передач, работающих параллельно.

ρ1: Каретка, несущая выдвижную руку, перемещается в вертикальном направлении по основной направляющей, установленной внутри поворотной колонны. Дополнительными направляющими являются штоки двух пневматическим цилиндром, на которых жестко закреплена каретка.

ρ2: Выдвижение руки осуществляется пневматическим цилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота.

Кинематическая схема робота

Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата. Т.е. не учитываем при кинематическом расчете перемещение по координатам α, γ.

Проведем расчет ускорений по формулам:

Параметры	φ1	ρ2	ρ3
qimin	-1,05	рад	0,90	м	0,50	м
qimax	1,05	рад	1,05	м	0,80	м
q`imax	1,05	рад/c	0,50	м/c	0,50	м/c
К­ТР	0,20	0,30	0,20
q``imax	2,63	рад/с2	5,56	м/с2	4,17	м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.

m_схвата =(0.51.5)m_гр m₃ =m₃ ^’ + m_{ориент+} m_{схвата+} m_груза

m_{основания} =(0.20.5)M_∑ m_i =dSl_∑

m_ориент =n*m_гр (0.51.5)M^r _∑ =m₁ +m₂ +m₃ + m_{основания}

=d=7800кг/м³

Внимание, отключите Adblock

Вы посетили наш сайт со включенным блокировщиком рекламы!
Ссылка для скачивания станет доступной сразу после отключения Adblock!

Скачать Рефераты по информатике и программированиюСанкт-Петербургский государственный политехнический университет Факультет при ЦНИИ РТК. Отчет по дисциплине: Проектирование сложных систем. Тема:

mгруза	5	кг	mсхвата	5	кг
M∑	250	кг	mоснования	50	кг
n	0	mориент	0	кг