Разработка системы управления роботом

РЕФЕРАТ

В данной выпускной бакалаврской работе была произведена разработка системы управления роботом. Для этого требовалось обеспечить управление двигателем постоянного тока, приводящим робот в движение, с персонального компьютера. По предложению технического руководителя были выбраны следующие управляющие звенья: программируемый логический контроллер ОВЕН ПЛК 150УL и микроконтроллер MSP430C1101 для формирования управляющего сигнала с ШИМ; было решено, что помимо этих звеньев для визуализации проекта будет применен микроконтроллер PIC16F628A.

Управление осуществлялось по следующему принципу:

– оператор на персональном компьютере, к которому через интерфейс RS-232 был подключен программируемый логический контроллер, мог увеличить или уменьшить частоту вращения двигателя, подавая управляющий сигнал, характеризующий изменение значения скважности ШИМ;

– этот сигнал подается на микроконтроллер MSP430C1101. Во время передачи управляющего сигнала загораются определенные светодиоды, сигнализирующие о работоспособности управляющего механизма;

– в зависимости от управляющего сигнала на MSP430C1101 изменяется длительность рабочего импульса (скважность сигнала), сформированного модулем таймера Timer_A. Сигнал с ШИМ подается на драйвер, который управляет двигателем постоянного тока. При необходимости может быть включен режим реверса. Так как изменяется скважность сигнала управления, то изменяется и средняя мощность, подаваемая на двигатель, что и определяет скорость вращения двигателя постоянного тока.

– к двигателю подключен фотоимпульсный датчик, соединенный с ОВЕН ПЛК 150УL. Программное обеспечение ПЛК организовано так, что при движении с каждым изменением входного сигнала происходит прибавление "1" в счетчике. Таким образом, в ОВЕН ПЛК 150УL накапливается значение, пропорциональное

пройденному расстоянию робота.

Помимо этого, для тестирования интерфейса RS-232 и протокола USART, были разработаны алгоритм и программа для связи персонального компьютера с микроконтроллером PIC16F628A через приемопередатчик MAX232. При каждом сбросе микроконтроллера управляющая программа передает на персональный компьютер строку ASCII символов.

В ходе выполнения работы была спроектирована схема электрическая принципиальная устройства управления двигателем постоянного тока с перечнем элементов, схема электрических соединений, сборочный чертёж устройства управления двигателем постоянного тока и спецификацию к нему, и конструкция печатной платы.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Промышленные роботы применяются в промышленном производстве и научных исследованиях. В большинстве случаев под промышленным роботом подразумеваются автоматические программно-управляемые ман