Захват робота

Задание на курсовой проект................................................................................. 2

Введение............................................................................................................... 3

1. Геометрический расчет ................................................................................... 4

1.1 Расчет основных геометрических параметров губки............................... 4

1.2 Определение погрешности центрирования............................................... 7

1.3 Расчет углов контакта губок с деталью a₁ и a₂ ....................................... 8

1.4 Определение максимального угла отклонения g_отк между положе-

ниями губок при захвате детали................................................................ 9

1.5 Расчет реечной цилиндрической зубчатой передачи.............................. 10

1.5.1 Расчет геометрических параметров зубчатого секторного

колеса................................................................................................ 10

1.5.1 Расчет геометрических параметров рейки...................................... 11

2. Кинематический расчет.................................................................................. 12

3. Силовой расчет............................................................................................... 14

3.1Нахождение сил, действующих в местах контакта детали и губок........ 14

3.1.1 Расчет нагрузки ............................................................................. 14

3.1.2 Деталь поддерживается губкой, cилы трения мало влияют

на механизм удержания детали...................................................... 15

3.1.3 Деталь удерживается благодаря запирающему действию

губок при ограниченном влиянии сил трения............................... 15

3.1.4 Деталь удерживается силами трения ........................................... 16

3.2 Определение крутящего момента на зубчатом секторе губки ............. 16

3.3 Определение усилия привода захватного устройства .......................... 17

4. Прочностной расчет....................................................................................... 18

4.1 Проверка отсутствия повреждения поверхности детали при

захватывании .........................................................................................18

4.1 Прочностной расчет реечной передачи .............................................. 19

4.2 Расчет диаметра резьбы тяги................................................................ 19

4.3 Расчет диаметра оси.............................................................................. 20

4.4 Подбор и проверка долговечности подшипников............................... 22

4.5 Расчет пружины .................................................................................... 23

5. Точностной расчет ......................................................................................... 25

6. Выбор пневмоцилиндра ................................................................................ 29

Вывод.................................................................................................................. 30

Список используемой литературы..................................................................... 31

Приложение........................................................................................................ 32