Элементы системы управления сварочным манипулятором интегрированной системы

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

Харківський національний університет радіоелектроніки

Центр заочної форми навчання

Кафедра Технологій та автоматизації виробництва РЕЗ та ЕОЗ

КУРСОВА РОБОТА

З дисципліни

«Елементи і пристрої інтегрованих систем»

Елементи системи керування зварювальним маніпулятором інтегрованої системи

Виконав:

Перевірив:

2010

Харківський національний університет радіоелектроніки

Центр____ПО_______________ Кафедра _______ТАВР_________

Спеціальність 6.091402 «Гнучкі комп’ютеризовані системи та робототехніка»

ЗАВДАННЯ

на курсовий проект

Студентові ________________________________________________

1. Тема роботи: Розрахунок елементів системи керування зварювальним маніпулятором інтегрованої системи ________________________________________________________________________________________________________________________________

2. Термін здачі студентом роботи_________________________________

3. Вихідні дані до роботи: маніпулятор «Універсал 5.02» з наступними характеристиками: номінальна вантажоздатність – 5 кг; похибка позиціонування - ± 1 мм; тип перетворювача приводу – тиристорний ПТ6-У 5.02; виконуючі елементи ступенів рухливості – електродвигуни постійного струму типу СЛ; електропневморозподілювачі; потужність живлення перетворювача – не більше 1,5 кВт; габаритні розміри перетворювача – 600 х 600 х 800 мм____________________________________________________

4. Зміст пояснювальної записки (перелік питань, які потрібно розробити):

4.1 аналіз технічного завдання;

4.2 динамічні властивості електромеханічного перетворювача струму;

4.3 характеристика промислового роботу «Універсал 5.02»

4.4 розрахунок системи керування маніпулятором;

4.5 дослідження математичної моделі маніпулятора;

4.6 розрахунок АСК електропривода маніпулятора;

4.7 стабілізація механічних коливань

Календарний план

Номер	Назва етапів роботи	Термін виконання етапів роботи	Примітка
1	Аналіз технічного завдання
2	Визначення динамічніх властивостей перетворювача
3	Складання характеристикі ПР
4	Розрахунок СК маніпулятором
5	Дослідження мат. моделі
6	Розрахунок АСК електропривод.
7	Формулювання висновків
8	Складання пояснювальної записки до роботи
9	Оформлення графічної частини

Содержание

Введение

1 Анализ технического задания

1.1 Динамические свойства асинхронного электромеханического преобразователя при питании от источника тока

1.2 Характеристика промышленного робота «Универсал-5.02»

2 Расчёт системы управления манипулятором

2.1 Принцип действия системы управления

2.2 Исследование линейной математической модели манипулятора

2.3 Расчёт АСУ электроприводом манипулятора по одной координате

2.4 Структурная схема манипулятора в режиме переноса инструмента

2.5 Моделирование АСУ манипулятором по одной координате

Выводы

Перечень ссылок

Введение

В современном производстве происходят значительные изменения, отражающие революционные достижения в области электроники, механики, информатики. Серийное производство автоматических манипуляторов – промышленных роботов – освобождает человека от ручного низкоквалифицированного и монотонного труда, и в первую очередь в условиях, вредных для здоровья человека.

Тенденции развития робототехники, как одного из основных средств гибкого автоматизированного и автоматического производства, в настоящее время таковы, что преимущественное развитие должны получить промышленные роботы (ПР) для выполнения основных технологических процессов – сборки, сварки, зачистки заготовок и шлифования изделий, окраски, контроля и разбраковки.

Важную роль для перевода производства на новую ступень развития выполняет популяризация современных концепций построения будущих производственных систем, базирующихся на перспективных достижениях науки и техники.

Развитие средств автоматизации, использующих новейшие достижения информатики и вычислительной техники, автоматики и технической кибернетики, позволяет не только осуществить качественный скачок в создании перспективных технологий, но и перейти на более высокий уровень производственных отношений в народном хозяйстве.

Непременным условием успешного использования роботов в модернизируемых производствах является строгая технологическая дисциплина. Роботы во многом влияют на весь технологический цикл, а их функционирование, зависит от строгого соблюдения поставок и всего графика работы оборудования. И там, где этого нет, где не обеспечена технологическая дисциплина, отсутствует профилактика работы оборудования – роботы просто останавливают производственный процесс.

В промышленной робототехнике наибольший эффект, в ближайшей перспективе, может дать концентрированный переход к использованию роботов в качестве основного, а не вспомогательного технологического оборудования для выполнения таких операций, как сварка, окраска, сборка, лазерна

Внимание, отключите Adblock

Вы посетили наш сайт со включенным блокировщиком рекламы!
Ссылка для скачивания станет доступной сразу после отключения Adblock!

Скачать