Одеський національний політехнічний університет
Енергетичний інститут
Кафедра АТП
Курсова робота
з дисципліни: «Теорія автоматичного керування»
на тему: «Визначення оптимальних настройок ПІ-регулятора в АСР зі звеном другого порядку із запізненням »
Одеса – 2010
Содержание
1. Цель курсовой работы
2. Постановка технической задачи и исходные данные
3. Порядок выполнения курсовой работы
3.1 Определение передаточной функции объекта управления
3.2 Расчёт корней характеристического уравнения. Построение кривой разгона
3.3 Теоретическая часть расчёта комплексно-частотной характеристики объекта
3.4 Построение комплексно-частотной характеристики объекта
3.5 Теоретические сведения, требуемые для построения зоны устойчивости АСР
3.6 Построение зоны устойчивости АСР
3.7 Теоретические сведения, необходимые для аналитического расчёта оптимальных настроек ПИ-регулятора
3.8 Построение линии m=const и определение оптимальных настроек ПИ-регулятора
3.9 Теоретические сведения, требуемые для построения КЧХ разомкнутой АСР
3.10 Построение КЧХ разомкнутой АСР. Определение запаса устойчивости по модулю и фазе
3.11 Теоретические сведения, необходимые для построения действительной части КЧХ замкнутой АСР
3.12 Построение действительной части КЧХ замкнутой АСР
3.13 Выбор настроек ПИ- регулятора по методу Кона
3.14 Выбор настроек ПИ- регулятора по методу Копеловича
3.15 Сравнение переходных процессов регулирования с оптимальными настройками ПИ-регулятора, полученными различными методами
3.16 Аналитическое определение переходного процесса регулирования
Вывод
Литература
1. Цель курсовой работы
- формирование знаний теории линейных одноконтурных автоматических систем регулирования (АСР);
- закрепление умений применять на практике инженерные способы выбора настроек регулятора и анализа переходных процессов регулирования с использованием цифровой и аналоговой вычислительной техники
- приобретение профессиональных знаний путём моделирования на ЭВМ, графических построений и сравнительного анализа результатов.
2. Постановка технической задачи и исходные данные
1. Для объекта управления, который описан дифференциальным уравнением 2-го порядка с запаздыванием, выбрать регулятор, который способен обеспечить заданное качество переходных процессов регулирования.
2. С использованием ЭВМ вычислить настройки регулятора, проверить предусмотренный переходный процесс расчётом его координат и моделированием на ЭВМ.
3. Проверить наличие запасов устойчивости АСР по модулю и по фазе, а также исследовать влияние на них свойств объекта и настроек регулятора.
4. Оценить эффективность различных инженерных способов выбора настроек, таких как: метод Кона, метод Копеловича, метод Солодовникова, а также расчётный метод.
Исходные данные для выполнения данной курсовой работы приведены в таблице 1.
Таблица 1 Исходные данные
| № варианта | Км | τ | Т1 | Т2 | m | ∆N |
| ед/ед | с | с | с | вольт | ||
| 12 | 2.8 | 5 | 35 | 15 | 0.48 | 70 |
3. Порядок выполнения курсовой работы
Способ, который применяется в данной работе для расчёта настроек регулятора, основанный на свойствах комплексно-частотной характеристики, расширенной по показателям колебания. Поэтому вычисления проводятся в частотной области, т.е. путём перехода от передаточных к частотным функциям. Конечный результат – , поэтому для сопоставления одного из показателей качества – первого динамического отклонения с конечным отклонением на неуправляемом объекте при одинаковом возбуждении необходимо иметь передаточную функцию объекта, которая может быть дана в виде кривой разгона.
3.1 Определение передаточной функции объекта управления
Результаты математического описания действующего объекта управления, который создаётся, наиболее часто представлены в виде дифференциального уравнения. Для теплоэнергетики характерны объекты, которые имеют инерционность и запаздывание, поэтому их дифференциальные уравнения могут иметь вид
(1)
где t– независимая переменная (время);
– выходная координата (регулируемая величина);
– входная координата (воздействие, которое вызывает возмущение);
– транспортное запаздывание (время);
a0 ,a1 ,a2 ,b0 – параметры (коэффициенты) уравнения.
При рационализации записи (1) путём деления на коэффициент a0 получают
(2)
где – постоянная времени, характеризующая колебательные возможности объекта;
– постоянная времени, характеризующая демпфирирующие возможности объекта;
– коэффициент передачи объекта по каналу возмущения.
Решение дифференциального уравнения (1) удобно выполнять с применением способа операторного преобразования Лапласа. Соответственно передаточная функция объекта по каналу возмущения будет иметь вид
, (3)
Наверняка у вас есть товары или услуги, продажа которых приносит вам максимальную прибыль. Для быстрого старта в сети вам необходимо создание посадочной страницы (одностраничного сайта), на которой будет размещена информация о маржинальных товарах/услугах интернет магазина. За 8 лет опыта разработки конверсионных страниц мы выработали оптимальную структуру, которая позволит привлекать через landing page больше продаж. На такую структуру «одевается» ваш контент — фирменный стиль, тексты, фотографии, уникальные торговые предложения, после чего страница выходит в свет. Разработка лендинга и запуск в сети — до 7 рабочих дней. Стоит отметить, что в разработку самой посадочной страницы входит и написание копирайтером продающих текстов для вашего бизнеса, чтобы каждый посетитель страницы захотел совершить покупку именно у вас. Результат: качественно разработаная продающая посадочная страница, которая готова приносить вам новых клиентов.