Построение и исследование динамической модели портального манипулятора
Аннотация
Данная работа посвящена построению и исследованию динамической модели портального манипулятора, описывающей переходные процессы в манипуляторе с шаговым приводом в момент его позиционирования. При построении были использованы экспериментально полученные параметры, благодаря чему удалось получить достаточно простую и адекватную модель.
При составлении подобных моделей у разработчика возникает стремление как можно более полно отразить свойства и характеристики объекта, что приводит к чрезмерному росту сложности модели, в результате чего снижается ее практическая полезность. Поэтому в данной работе особое внимание уделено разумному упрощению модели, а также возможности ее практического использования.
В ходе исследования полученной модели решена задача выбора оптимальной скорости перемещения рабочего органа, определена степень влияния точности позиционирования на быстродействие манипулятора.
Полученные результаты исследований могут быть использованы при проектировании новых и эксплуатации имеющихся моделей манипуляторов для определения рациональных значений динамических параметров.
Дипломная работа содержит:
пояснительная записка: 91 лист, 18 рисунков, 12 таблиц, 8 чертежей формата A1, 11 источников.
The Summary
The given work is devoted to development and research of dynamic model of the portal manipulator describing transient processes in the manipulator with a step-by-step drive at the moment of its positioning. At development, the experimentally obtained parameters were use, due to what it was possible to obtain simple enough and adequate model.
At development of similar models the developer has aspiration as it is possible more full to reflect properties and characteristics of object, that results in excessive growth of complexity of model, as a result of it its practical utility is reduced. Therefore, in the given work the special attention is give to reasonable simplification of model, and opportunity of its practical use.
During research of the received model the task of a choice of optimum speed of moving of a working body is solve, the degree of influence of accuracy of positioning on speed of the manipulator is determined.
The obtained results of researches can be use at designing new and operation of available models of manipulators for definition of rational meanings of dynamic parameters.
The degree work contains:
Explanatory note: 91 sheets, 18 figures, 12 tables, 8 drawings of a format A1, 11 sources.
Содержание
| Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 12 |
| 1.Моделирование динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 13 |
| 1.1 Методы построения динамической модели манипулятора . . . . . . . . | 13 |
| 1.2 Уравнения динамики манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 15 |
| 2.Построение динамической модели переходных процессов манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 19 |
| 2.1 Модель переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . | 19 |
| 2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П . . . . . . . | 29 |
| 2.3 Определение жесткости звеньев манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . | 34 |
| 2.4 Исследование быстроходности манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 37 |
| 2.5 Методика проведения эксперимента по определению механических характеристик манипулятора МРЛ-901П . . . . . . . . . . | 41 |
| 2.6 Сравнение результатов расчета модели с экспериментальными данными . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 44 |
| 3.Оптимизация скорости перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 45 |
| 3.1 Время перемещения рабочего органа манипулятора . . . . . . . . . . . . . | 45 |
| 3.2 Время перемещения рабочего органа манипулятора при малых расстояниях между рабочими точками . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 49 |
| 3.3 Получение оптимальной скорости в момент выхода на конечную точку . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 52 |
| 4. Программные средства для исследования динамической модели портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 54 |
| 4.1Программа для вычисления параметров переходного процесса портального манипулятора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 54 |
| 4.2 Программа для вычисления времени переходного процесса и оптимальной скорости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . | 56 |
| 5. Экономика и организация производства . . . . . . . . . . . . . . . . .
Оценок: 1000 (Средняя 5 из 5)
Наверняка у вас есть товары или услуги, продажа которых приносит вам максимальную прибыль. Для быстрого старта в сети вам необходимо создание посадочной страницы (одностраничного сайта), на которой будет размещена информация о маржинальных товарах/услугах интернет магазина. За 8 лет опыта разработки конверсионных страниц мы выработали оптимальную структуру, которая позволит привлекать через landing page больше продаж. На такую структуру «одевается» ваш контент — фирменный стиль, тексты, фотографии, уникальные торговые предложения, после чего страница выходит в свет. Разработка лендинга и запуск в сети — до 7 рабочих дней. Стоит отметить, что в разработку самой посадочной страницы входит и написание копирайтером продающих текстов для вашего бизнеса, чтобы каждый посетитель страницы захотел совершить покупку именно у вас. Результат: качественно разработаная продающая посадочная страница, которая готова приносить вам новых клиентов. © 2016 - 2022 BigEdu.ru
|